Возможности Robotmaster
В среде Mastercam с помощью мощных средств подготовки траекторий создается последовательность технологических операций обработки. При этом технолог использует привычную методику и приемы, зарекомендовавшие себя в деле программирования станков с ЧПУ. Когда операции обработки подготовлены, технолог активизирует функции Robotmaster для того, чтобы выбрать конкретный вариант исполнения роботизированной ячейки и навесной агрегат, а затем указать ряд специфичных параметров. После этого выполняется симуляция и проверка движений на виртуальной ячейке. При необходимости можно провести оптимизацию или тонкую отладку параметров. Когда все операции обработки отлажены, осуществляется выпуск УП.


Эффективное создание геометрии
Рациональные CAD-инструменты позволяют выполнять проектные работы легче, чем когда-либо прежде. Используйте предварительный просмотр при создании геометрии, это позволит вам быстро изменять и редактировать параметры, пока вы не получите именно то, что хотите. Кроме того, многие традиционные функции объединены, что упрощает создание даже самых сложных деталей.


Трансляторы данных
Если вы получаете данные в файле из какой-либо CAD-программы или в нейтральном формате, то надежный и точный транслятор данных имеет важное значение для вашего производства. Доступны трансляторы данных для файлов IGES, Parasolid®, SAT (ACIS solids), AutoCAD® (DXF, DWG, и Inventor TM файлы), SolidWorks®, Solid Edge®, STEP, EPS, CADL, STL, VDA, и ASCII, CATIA®, Pro/E®, и т.д.
Легко проводить изменения
На производстве довольно часто можно встретиться с изменениями геометрии деталей и в помощь технологам имеются 2 мощных инструмента – Сравнение Файлов и Распознание изменений – которые позволяют выявить изменения в CAD модели и правильно перегенерировать обработку. Теперь, с помощью нескольких щелчков мыши, вы можете сразу найти и обработать эти изменения, экономя драгоценное время.

Автоматическое распознание изменений

Программирование на основе моделей из CAD/CAM систем
Создайте точные, простые или сложные траектории робота без обучения по точкам с помощью Mastercam Mill или Router. Программирование траектории движения робота производится графически, используя те же процессы и инструменты, что и при программировании станков с ЧПУ, используя геометрию (линии, дуги, грани и поверхности тел). Как только геометрия выбрана, пользователь в диалоговых окнах указывает необходимые параметры. Программа автоматически создает траекторию робота на основе приведенной выше информации.







Ассоциативность траекторий
Полная ассоциативность между вашей моделью и траекторией обработки позволяет сделав изменение в вашей модели обновить траекторию обработки одним нажатием кнопки мыши.

Библиотеки конфигураций роботов
Применение роботов обеспечивает большую свободу выбора и позволяет использовать 2 принципа обработки:
1) Инструмент к детали (Tool to Part). Рабочий агрегат (например, шпиндель) крепится на манипуляторе, который подводит его к неподвижной детали и перемещает относительно нее.
2) Деталь к инструменту (Part to Tool). В этом случае деталь помещается в захват манипулятора, который будет перемещать её относительно неподвижно установленного агрегата (например, того же шпинделя).
Библиотеки конфигураций роботов обеспечивают:
    - Выбор производителя роботов
    - Выбор и назначение операционных параметров:
        - навесного оборудования на манипуляторе
        - данных о рабочей плоскости и инструментах на навесном оборудовании
        - параметров для выполнения рабочих и вспомогательных движений
        - принципа отслеживания положения основной оси инструмента
        - параметров для устройств, обеспечивающих дополнительные линейные перемещения и повороты (максимально допустимое количество: три управляемые линейные направляющие и 2-осевой поворотный стол)
        - параметров для смены инструмента




Преобразование 2–5-осевых траекторий инструмента в движения робота
Поскольку основой роботизированной ячейки является манипулятор с 6-ю управляемыми осями вращения, созданную в среде Mastercam траекторию инструмента необходимо преобразовать во вращения суставов манипулятора – так, чтобы обеспечить движение инструмента по этой траектории. Для решения данной задачи используется ряд параметров для расчета рабочих и вспомогательных движений.

Оптимизация
Специальные средства Robotmaster позволяют быстро подкорректировать и оптимизировать движение манипулятора, используя возможность поворота инструмента вокруг своей оси. Данный подход позволяет избежать различных коллизий и критических ситуаций, таких как:
    - соударение рабочих частей робота и навесного оборудования (между собой, с обрабатываемой деталью, с другими элементами роботизированной ячейки)
    - сингулярность (неоднозначность), когда взаимное положение суставов робота таково, что нет однозначного решения для обеспечения дальнейшего перемещения
    - ситуация, когда какой-либо сустав повернут на предельно допустимую величину и дальше вращаться не может
    - наличие зон, до которых манипулятор не может “дотянуться”
    - наличие участков траектории, где для обеспечения постоянства скорости линейного движения инструмента скорость вращения суставов достигает предельно допустимых значений
Работа с данным функционалом происходит следующим образом: вначале траектория просчитывается на предмет наличия коллизий и результаты выводятся в виде цветовой диаграммы. Далее эта диаграмма используется для интерактивного изменения параметров и определения необходимого поворота вокруг оси инструмента в каждой конкретной точке по всему пути движения инструмента.




Симуляция обработки
Для обеспечения максимальной реалистичности в режиме проверки движения робота, в среде Robotmaster создается полномасштабная модель роботизированной ячейки, которая используется для симуляции движения и отладки параметров. Встроенный симулятор обеспечивает:
    - просмотр траектории инструмента – пошагово или непрерывно
    - автоматическое определение возможных коллизий
    - ручное управление всеми осями робота
    - возможности включать или выключать отображение составных элементов оборудования в ячейке при просмотре





Генератор УП
В среду Robotmaster встроен постпроцессор, который обеспечивает:
    - выпуск УП в соответствии с синтаксисом, который понимает конкретный робот
    - автоматическую проверку траектории на коллизии перед генерацией УП
    - автоматическое разбиение УП на подпрограммы, если её объем превышает максимально допустимое значение

Выпуск УП в соответствии с синтаксисом, который понимает конкретный робот

Автоматическое разбиение УП на подпрограммы, если её объем превышает максимально допустимое значение