Что нового

Robotmaster предлагает несколько важных нововведений, включая оптимизацию траектории, ускорение расчетов и поддержку дополнительных линейных направляющих и поворотных устройств. УП для робота теперь можно легко оптимизировать графически. Новая версия устанавливает новый стандарт програмирования роботов теми же привычными средствами и функциями, какторые уже десятилетиями применяются для подготовки УП для станков с ЧПУ.

Оптимизация траектории
Новые функции оптимизации позволяют графически определить проблемные зоны в траектории.
    – Пользователь может управлять и редактировать полученную траекторию для робота прямо в графическом окне, изменяя форму кривых. Это позволяет изменить углы поворотов составных частей робота, избегая крайних положений и выходов за пределы допустимых значений поворотов.
    – На граффической диаграмме разными цветами отображаются следуюшее проблемные области:
        – Красный цвет - сингулярность.
        – Синий цвет - выход из зоны достигаемости
        – Жёлтый цвет - выход за пределы допустимых значений поворота суставов
        – Фиолетовый цвет - переворот кисти
        – Коричневый цвет - превышение максимально допустимых значений угловой скорости вращения суставов
        – Бордовый цвет – соударения рабочих частей робота между собой, с дополнительной оснасткой или с обрабатываемой деталью
Вам необходимо просто переместить условную траекторию так, чтобы она обходила проблемые области, обозначенные на диаграмме различными цветами.

 

Интерфейс
Сделаны следуюшие изменения в конфигурационных диалоговых окнах:
    – Обозначения в дереве параметров укажут, в какой из групп были сделаны изменения
    – Добавлен калькулятор перерасчета поворотов, позволяющий рассчитывать значения между разными способами задания ориентации в пространстве



Симуляция
В средствах симуляции и визуализации движений робота введены следующие изменения:
    – Обеспечены более гладкие движения
    – В зоне отображения информации о позициях перемещения их координаты соответствуют положению точек в УП
    – Возможно включить или отключить отображение траектории движения инструмента в пространстве



Дополнительные оси
Добавлены следующие нововведения:
    – можно управлять одновременно 11 осями движения
    – максимальное количество дополнительных линейных направляющих увеличено (возможно добавить 3 оси)
    – максимальное количество дополнительных поворотных осей увеличено (возможно добавить 2 оси)
    – Возможны следующие комбинации степеней свободы:
        – Робот установлен на трёх линейных направляющих, а деталь на двухосевом поворотном устройстве
        – Робот установлен неподвижно, а деталь на двухосевом поворотном устройстве
        – Робот установлен на трёх линейных направляющих, а деталь удерживается кистью робота





Кинематика робота
В системе используется обновлённый алгоритм расчётов траекторий и способов задания кинематики и параметров робота:
    – Поддержка любого шестиосевого робота со стандартным исполнением кисти
    – Возможность замены теоретических параметров робота реальными значениями после его калибровки
    – Быстрое постпроцессирование траекторий, содержащих более 150000 узловых точек
    – Скорость расчёта траекторий увеличена более чем в 10 раз по сравнению с предыдущей версией ПО

Постпроцессоры
Проведены изменения в средствах постпроцессирования:
    – Улучшено управление командами включения/выключения инструмента для определенных видов траекторий (сварка, покраска, нанесение материала, водяная и лазерная резка)
    – Использование комментариев и возможность ручного ввода дополнительных команд.
    – Ускорение процесса постпроцессирования длинных по объёму УП