Версия 5 системы Robotmaster на платформе Mastercam X5 содержит инновационные инструменты для программирования и оптимизации траекторий исполнительных органов робота. Опираясь на мощные средства оптимизации движений робота, Версия 5 позволяет получать траектории с той же лёгкостью и функциональностью, как и для станков с ЧПУ.


Анализ рабочего пространства
Новая функция анализа рабочего пространства (Workspace Analysis - WSA) позволит вам разместить деталь легко и быстро. Ориентация и правильное размещение детали часто отнимают много времени при решении задач программирования. Функция WSA определяет, будет ли ваша деталь располагаться в зоне досягаемости рабочего органа робота. В результате значительно сокращается время, необходимое для выполнения действий по правильному размещению детали в пространстве.

Функция WSA может быть полезна и при проектировании крепёжных приспособлений, при проверке правильности выбора конкретной модели робота и его общей установки. Функция позволяет визуально определить оптимальную установку за считанные минуты, тогда как ранее пользователю требовалось совершить для этого ряд дополнительных действий методом проб и ошибок.



Оптимизации углов наклона
Новый инструмент оптимизации углов наклона (Tool Tilt Optimization - TTO) предоставляет дополнительные функциональные средства оптимизации перемещений, позволяющие избежать столкновений рабочих частей робота с деталью. Функция дает пользователю возможность просто и эффективно управлять углами наклона и получать плавные перемещения рабочих частей робота. Теперь пользователь может полностью контролировать направление наклона и находить решение проблем, которые прежде устранить было трудно.

             

Оптимизация линейных перемещений
Добавлен новый, эффективный инструмент оптимизации линейных перемещений манипулятора. Гибкий инструмент для определения положения робота на линейной направляющей позволяет максимально использовать всё рабочее пространство, задействуя все возможности робота. Синхронизация движений робота с его перемещениями по линейной направляющей обеспечивает непрерывный технологический процесс, не требующий дополнительного времени на изменение положения робота.

             

Улучшения функции оптимизации движений робота
Возможности оптимизации улучшены и дополнены новыми опциями. Градиентная карта отображает угловое положение каждого из суставов при движении, а также положение локтя робота. Эти усовершенствования предоставляют новые мощные инструменты для оптимизации положения робота, помогая пользователю быстро добиться необходимой ориентации каждого из суставов манипулятора.

Дополнительные усовершенствования функции оптимизации:

    - добавлена возможность оптимизации трёх параметров: поворота инструмента, наклона инструмента и положения на линейной направляющей;
    - возможные ошибки траектории отображаются красной полосой на нижней линейке, а положение курсора над ней сообщает об ошибке;
    - во время оптимизации обеспечивается контроль ошибок на каждом участке траектории;
    - используется новая техника отображения сложных поворотов робота, полезная также для устранения сингулярности в суставах номер 4 и 6 стандартного шестиосевого робота.

             

Графический конфигуратор постпроцессора
Новый конфигуратор постпроцессора позволяет быстро установить соответствующие настройки для управления программными кодами робота. Для каждого бренда предлагается широкий диапазон параметров конфигурации. Это обеспечивает гибкую настройку управляющих кодов, способную в полной мере учесть синтаксис и особенности робота.

             

Новые возможности и улучшения

Продвинутая оптимизация:
    - Добавлена возможность оптимизации трёх параметров: поворота инструмента, наклона инструмента и положения на линейной направляющей
    - Ошибки траектории отображаются красной полосой на линейке в нижней части окна и положение курсора над ней сообщает об ошибке
    - Обеспечивается обнаружение ошибок между точками перемещения по траектории
    - Градиентная карта - новая техника отображения положения каждого сустава робота или внешних осей. Это крайне полезно для устранения типичных ошибок в суставах номер 4 и 6 стандартного шестиосевого робота
    - Угол сгиба локтя робота отображается на градиентной карте, что дает возможность лучше управлять положением робота
    - Для любого из суставов робота можно установить зону наблюдения и контролировать величину его поворота

Средства повышения производительности:
    - функция анализа рабочего пространства
    - возможность задавать в симуляторе числовые значения параметров для изменения позиции робота
    - использование глобальных параметров настроек перемещения и конфигурации робота при локальной настройке для конкретной операци
    - преобразование движения суставов в линейные перемещения для всех брендов роботов
    - большая гибкость при введении пользовательских настроек в диалоговых окнах
    - возможность настройки параметров по умолчанию для локальных настроек
    - сохранение и вызов глобальных и локальных настроек
    - возможность проверки траектории с учетом положения робота при выходе из предыдущей операции обработки во время симуляции и оптимизации
    - продвинутый контроль осей вращения

Особенности интерфейса:
    - разделены глобальные и локальные параметры
    - глобальные и локальные параметры доступны из основного меню среды Mastercam
    - новый интерфейс настроек предпочтений пользователя
    - среда управления параметрами организована так, чтобы быть понятной даже пользователям, не имеющим большого опыта в использовании робота

Встроенный симулятор для проверки и отладки УП:
    - высокая производительность при симуляции больших уп
    - отличная графика и визуализация с выбором разных способов отображения процесса симуляции
    - режим просмотра управления кинематическими данными ячейки робота
    - Мониторинг текущего местонахождения инструмента на траектории движения
    - для упрощения поиска ошибок в процессе симуляции добавлена возможность отключать ограничения на движение суставов робота

Постпроцессирование:
    - высокая скорость постпроцессирования
    - графический интерфейс для конфигурирования постпроцессоров облегчает настройку параметров